La rocca, che si raggiunge dalla contrada di Menzino seguendo uno stradello selciato che si distacca dalla litoranea a sud del paese, è posta su uno sperone roccioso dal quale è possibile dominare il bacino lacustre meridionale e buona parte del canale di Tavernola.

Anomalie nella planimetria del castello fanno supporre l’esistenza già nel XII-XIII secolo di una torre circolare di avvistamento, intorno alla quale la famiglia iseana degli Oldofredi realizzò, nel corso del XIV secolo, la struttura attuale. Il recinto quadrangolare riporta gli spigoli vivi nella cortina muraria verso il lago, naturalmente protetta dalla parete rocciosa, mentre gli angolari rivolti verso terra sono rinforzati da due torri circolari. Nella parte ovest si trova l’ingresso preceduto da un rivellino (struttura fortificata esterna a protezione della porta) con ponte levatoio.

All’interno, in posizione centrale rispetto al perimetro, si erge la torre più antica, che assume la funzione di mastio, e addossato alla cortina nord si trova un corpo di fabbrica probabilmente destinato a un piccolo presidio. La rocca era collegata con il sottostante porto di Sensole da due cortine murarie che consentivano il diretto accesso al lago attraverso un percorso protetto.

La rocca venne acquistata nel corso del ’400 dalla famiglia Martinengo che la trasformò in palazzetto residenziale. Nei paramenti murari, un tempo privi di aperture, furono tracciate delle ampie finestre con cornici modanate in pietra di Sarnico di fattura cinquecentesca. Anche l’ingresso venne abbellito da un portale bugnato in pietra di arenaria grigia bugnato incorniciato da due in lesene sorreggenti una ricca trabeazione con l’iscrizione “ex alto”.

I Martinengo non abitarono a lungo la rocca che risultava in decadenza già sul finire del ’600. Il castello, ormai abbandonato, passò ai Salvadego nella prima metà dell’800 per essere infine acquistato negli anni sessanta del ‘900 dalla famiglia Mascheroni di Monza che provvide a sistemarlo conservando le antiche strutture.