Von einer keltischen Siedlung zu einem römischen Vicus, wurde Abbiategrasso im Mittelalter in ein ummauertes Dorf umgewandelt.

Erstmals erwähnt wurde es 1034 mit dem vollständigen Namen "Habiate qui dicitur Grassus" im Testament des Erzbischofs von Mailand Ariberto d'Intimiano, dem diese Ländereien gehörten. Das Glück von Habiate fiel mit der Möglichkeit zusammen, den Naviglio Grande Ende des 13. Jahrhunderts schiffbar zu machen, denn der Naviglio speiste einst den äußeren Graben, der das Dorf schützte und bis zum Schloss der Visconti reichte.

Jahrhundertelang war es ein Urlaubsziel der Herzöge von Mailand, zuerst der Familie Visconti und dann der Familie Sforza, gerade wegen der leichten Erreichbarkeit und der Ruhe des Ortes, der reich an Grün und gut geschützt ist, Eigenschaften, die auch heute noch von Bedeutung sind. Heute kann man bei einem Spaziergang durch die Plätze und Straßen der Altstadt die authentische Dorfatmosphäre einatmen und wertvolle Bauwerke wie Kirchen und alte Adelspaläste im Rahmen einer Kleinstadt mit menschlichem Antlitz bewundern.

Von besonderem Interesse sind die Basilica di S. Maria nuova aus dem 15. Jahrhundert, die im 18. Jahrhundert renoviert wurde, und das ehemalige Kloster Convento dell'Annunciata mit einem ganzen Freskenzyklus, der von Nicola Mangone da Caravaggio, einem Künstler von Leonardo da Vinci, signiert und auf 1519 datiert ist. Abbiategrasso ist Teil des CittàSlowInternational-Kreises, einem internationalen Netzwerk von Städten des guten Lebens.